Muzeum mieści się w zamku rycerskim z końca XIII wieku. Budynek wzniesiono na półwyspie nad Jeziorem Zuryskim. Od przeszło 130 lat jest ściśle związany z biegiem dziejów Polski w ostatnich dwóch stuleciach.
Muzeum od zawsze oznaczało zgodną współpracę Polaków ze Szwajcarami, którzy popierali polskie aspiracje wolnościowe i byli rzecznikami polskiej przynależności ideowo-kulturowej do Europy Zachodniej.
Polsko-szwajcarskie Towarzystwo Przyjaciół Muzeum Polskiego w Rapperswilu stworzyło muzeum w obecnym kształcie w 1954 r. Twórcami byli Szwajcarzy oraz polscy emigranci. Towarzystwo organizowało wiele wystaw o tematyce polskiej i polsko-szwajcarskiej, w tym w 1973 r. dużej i cieszącej się powodzeniem wystawy upamiętniającej 500-lecie urodzin Kopernika.
Obecne Muzeum Polskie w Rapperswilu zostało otwarte w 1975 r., jako „okno wolnej Polski na wolnej ziemi Helwetów”. W ciągu ćwierćwiecza odwiedziło je przeszło 300.000 gości. Niejednemu z nich muzeum zawdzięcza cenne dary. W czasie „Solidarności” i w latach stanu wojennego (1981-1983) liczba zwiedzających dochodziła do 30.000 osób rocznie. Dla Polaków w kraju i na emigracji muzeum i organizowane w nim imprezy stały się wtedy symbolem żywej Polski niepodległej.
Placówka powstała i prowadzi swą działalność dzięki wysiłkowi społecznemu wielu osób. Cała kadra pracowników muzeum to wolontariusze, przeważnie zamieszkali w Szwajcarii, a także specjaliści dojeżdżający z Polski. Od r. 1978 Muzeum jest wspomagane finansowo przez Polską Fundację Kulturalną „Libertas” w Rapperswilu.
Dla Polaków i Szwajcarów nie straciło aktualności hasło wyryte na stojącej przed rapperswilskim zamkiem „Polskiej Kolumnie Wolności”: „MAGNA RES LIBERTAS” – WOLNOŚĆ TO WIELKA RZECZ.
